一个非官方的达妙电机 Python 库。
pydamiao 基于官方 SDK 的工作流做了更 Pythonic 的封装, 使其开发体验更好。pydamiao 提供串口通信、电机管理、参数读写和常见控制模式的高层接口，适合快速集成到自己的项目中。
- 包含完整的类型注解, 为开发者提供舒适的开发体验。
- 可能会失败的接口, 使用类似 Rust 的
Result返回格式, 显式处理错误, 避免大量None判断 - 提供
Motor和MotorManager等高层接口 - 支持
MIT、VEL、POS_VEL、POS_FORCE等常见控制模式 - 同时支持单电机和多电机场景
本项目从达妙官方提供的 单文件脚本 重构为现代化的 Python 库，在易用性和可维护性上进行了全方位升级：
- 极速环境构建：全面采用
uv管理项目依赖与虚拟环境，提升开发与部署效率。 - 现代类型推导：基于 Python 3.10+，全面覆盖核心 API 的原生类型注解，大幅提升 IDE 代码提示与静态检查体验。
- 模块化代码解耦：将巨石架构拆分为
bus、protocol、motor等独立模块，并封装了底层硬编码的字节位移操作，显著降低源码阅读与二次开发门槛。
从 PyPI 安装
uv pip install pydamiao 或
pip install pydamiao 从源码安装：
git clone https://github.com/DBinK/pydamiao.git
cd pydamiao
pip install -e .import math
import time
from pydamiao import Motor, MotorManager, ControlMode, MotorType, MotorReg, SerialBus
# 初始化所有对象
bus = SerialBus("COM3", baudrate=921600, timeout=0.01)
manager = MotorManager(bus)
motor1 = Motor(bus, MotorType.DM4310, 0x06, 0x12)
motor2 = Motor(bus, MotorType.DM4310, 0x05, 0x12)
# 注册电机到管理器
manager.register(motor1)
manager.register(motor2)
# 统一控制电机
manager.clean_error_all()
manager.disable_all()
manager.set_mode_all(ControlMode.MIT)
# 查看电机参数
for id, motor in manager.motors.items():
print(f"电机 ID {id}:")
print("CTRL_MODE:", motor.read_param(MotorReg.CTRL_MODE).value)
print("MST_ID:", motor.read_param(MotorReg.MST_ID).value)
# 单独控制电机
if not motor1.set_mode(ControlMode.POS_VEL).is_ok:
print("motor1 切换到 POS_VEL 失败")
if not motor2.set_mode(ControlMode.VEL).is_ok:
print("motor2 切换到 VEL 失败")
# 运动测试
for _ in range(1000):
q = math.sin(time.time())
motor1.set_pos_vel(q * 8, 3)
motor2.set_velocity(8 * q)
time.sleep(0.001)
# 程序结束前, 记得失能所有电机 (虽然有自动失能兜底, 但是推荐养成好习惯)
manager.disable_all()
bus.close()SerialBus：共享串口通信总线Motor：单个电机的高层控制对象MotorManager：同一总线上的多电机管理器ControlMode、MotorType、MotorReg：协议相关枚举和辅助类型
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或先查看示例 examples 目录, 包含了本库几乎全部用法:
base.py: 基础用法, 包含常用 API 的使用motor_single.py: 单电机控制motor_muitl.py: 多电机控制calibration.py: 零点校准 (多电机)read_reg.py: 读取电机寄存器中的值
项目仍在持续迭代中，正式稳定版本发布前 API 可能会继续调整。
MIT，详见 LICENSE。