A estrutura é baseada em impressão 3D de modelos disponíveis no web site InMoov.
A flexão dos dedos ocorre mediando um fio de pesca conectado dos motores até a ponta dos dedos, que com o movimento do motor a linha será puxada e flexionará os dedos.
A extensão ocorre com o uso de elásticos, presos na mesma base onde ficam os motores até as pontas dos dedos, passando por trás e mantendo os dedos sempre estendidos.
No InMoov há um projeto de um robô humanoide completo, mas utilizamos apenas os modelos da mão, que também disponibilizamos aqui.