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Panthera-HT_S C++ SDK

Panthera-HT_S 机械臂 C++ SDK，提供完整的机械臂控制解决方案。

概述

Panthera-HT_S C++ SDK 分为两个层级：

  • motor_cpp: 电机底层驱动 SDK - 提供单个电机的基础控制功能
  • robot_cpp: 机械臂高级控制 SDK - 基于 motor_cpp 构建的机械臂级别控制库

SDK 架构关系

┌─────────────────────────────────────────┐
│   robot_cpp (panthera_robot 库)         │
│   机械臂高级控制                          │
│   - 运动学/动力学计算                      │
│   - 轨迹规划                             │
│   - 多关节协调控制                        │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │ depends on
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│   motor_cpp (hightorque_motor 库)       │
│   电机底层驱动                            │
│   - CAN 通信                             │
│   - 电机控制命令                          │
│   - 状态反馈读取                          │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │ depends on
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│   硬件层                                  │
│   - CAN 总线                             │
│   - 串口通信                             │
│   - 电机驱动器                            │
└─────────────────────────────────────────┘

选择合适的 SDK

使用 motor_cpp

适合以下场景：

  • 需要直接控制单个电机
  • 开发自定义电机控制算法
  • 需要底层硬件访问
  • 测试和调试电机硬件

📖 详细文档: motor_cpp/README.md

使用 robot_cpp （推荐）

适合以下场景：

  • 控制完整的机械臂系统
  • 需要运动学/动力学计算
  • 需要轨迹规划功能
  • 实现复杂的控制策略
  • 主从协同控制

📖 详细文档: robot_cpp/README.md

快速开始

系统要求

  • Ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04
  • CMake >= 3.10
  • C++17 或更高版本

安装依赖

# 安装基础依赖
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git
sudo apt install -y libyaml-cpp-dev liblcm-dev

# 安装 Pinocchio（robot_cpp 需要用于动力学计算）
# 方式一：使用二进制包
sudo apt install pinocchio

# 方式二：从源码编译
# 详细教程: https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio

编译

编译 motor_cpp（电机底层 SDK）

cd panthera_cpp/motor_cpp
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

编译 robot_cpp（机械臂高级 SDK）

cd panthera_cpp/robot_cpp
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

注意: robot_cpp 会自动链接 motor_cpp，无需单独编译 motor_cpp。

项目结构

panthera_cpp/
├── motor_cpp/                  # 电机底层驱动 SDK
│   ├── include/                # 头文件
│   ├── src/                   # 源文件
│   ├── msg/                   # LCM 消息定义
│   ├── third_part/            # 第三方库
│   ├── example/               # 电机控制示例
│   ├── robot_param/           # 电机参数配置
│   │
│   ├── CMakeLists.txt         # motor_cpp 构建配置
│   └── README.md              # motor_cpp 详细文档
│
└── robot_cpp/                 # 机械臂控制 SDK
    ├── include/               # 头文件
    ├── src/                   # 源文件
    ├── example/               # 机械臂控制示例
    ├── robot_param/           # 机械臂配置文件
    ├── Panthera-HT_S_description/  # 机械臂描述文件
    │
    ├── CMakeLists.txt         # robot_cpp 构建配置
    └── README.md              # robot_cpp 详细文档

库和命名空间

motor_cpp 库

  • 库名称: hightorque_motor
  • 命名空间: hightorque_robot
  • 主要类:
    • hightorque_robot::motor - 单个电机控制
    • hightorque_robot::canport - CAN 端口管理
    • hightorque_robot::canboard - CAN 板控制
    • hightorque_robot::robot - 底层机器人控制

robot_cpp 库

  • 库名称: panthera_robot
  • 命名空间: panthera
  • 主要类:
    • panthera::Panthera - 机械臂高级控制类（继承自 hightorque_robot::robot）
    • panthera::SignalHandler - 信号处理辅助类

功能对比

功能 motor_cpp robot_cpp
电机控制（位置/速度/力矩） ✅ ✅
MIT 模式控制 ✅ ✅
CAN 通信 ✅ ✅
状态反馈读取 ✅ ✅
运动学计算 ❌ ✅
动力学计算 ❌ ✅
轨迹规划 ❌ ✅
重力补偿 ❌ ✅
摩擦补偿 ❌ ✅
夹爪控制 ❌ ✅
主从协同 ❌ ✅

下一步

许可证

MIT License

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